Применение символьного проектирования и моделирования в робототехнике

Дыда, Александр Александрович; Оськин, Дмитрий Александрович; Красюк, Людмила Васильевна; Осокина, Елена Борисовна; Юдаков, Александр Алексеевич

doi:10.23877/MS.TS.18.015

2014 2(15)

Краткая аннотация

Страницы:	72 - 77
Язык:	EN
Библ.:	8

Скачать статью: 2014_2(15)_15.pdf

ПРИМЕНЕНИЕ СИМВОЛЬНОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ И МОДЕЛИРОВАНИЯ В РОБОТОТЕХНИКЕ

doi:10.23877/MS.TS.18.015

Дыда А.А.^1,2, Оськин Д.А.^1,2, Красюк Л.В.¹, Осокина Е.Б.², Юдаков А.А.³

¹ Дальневосточный федеральный университет, Владивосток, Россия
² Морской государственный университет им.адмирала Г.И.Невельского, Владивосток, Россия
³ Институт химии ДВО РАН, Владивосток, Россия

Ссылка для цитирования:Citation:

Дыда А.А. Применение символьного проектирования и моделирования в робототехнике / А.А. Дыда, Д.А. Оськин, Л.В. Красюк, Е.Б. Осокина, А.А. Юдаков // Современная наука: исследования, идеи, результаты, технологии. - Днепропетровск: НПВК "Триакон". - 2014. - Вып. 2(15). - С. 72 - 77. doi: 10.23877/MS.TS.18.015.

Ключевые слова:Keywords:

symbolic calculations; feedback linearization; robotics

Аннотация:Abstracts:

Работа посвящена проблеме автоматизации процедуры проектирования нелинейных систем управления на основе символьных вычисленияй и метода точной линеаризации с помощью нелинейной обратной связи.. Разработанное программное обеспечение реализует синтез законов управления в символьной форме, что является удобным для дальнейшего анализа,моделирования и практической реализации системы. Приведены и обсуждаются примеры применения к задачам управления электрическим двигателем и манипуляционным роботом.

Литература:References:

A. Isidori, Nonlinear Control Systems. Berlin: Springer-Verlag, 1995.
H. Nijmeijer, A. van der Schaft, Nonlinear Adaptive Feedback Linearization of Systems. New York: Springer-Verlag, 1990.
C.I. Byrnes, F.D. Priscoli, A. Isidori, Output Regulation of Uncertain Nonlinear Systems. Boston: Birkhauser, 1997.
P.V. Kokotovic, I. Kanellakopoulos, A.S. Morse Adaptive Feedback Linearization of Nonlinear Systems // P.V. Kokotovic (ed.) Foundation of Adaptive Control. Berlin: Springer-Verlag, 1991.
B. Castillo-Toledo, S. Di Gennaro, A.G. Loukianov, J. Rivera "On the disrete-time modelling and control of induction motor with sliding modes," in Proc. American Control Conf., Boston, Massachusetts, 2004, pp. 2598-2604.
M. Vucobratovic, N. Kircansky, Scietific Fundamentals of Robotics Vol.1-3 . Berlin: Springer-Verlag, 1982-1985.
A.A. Dyda, S. Di Gennaro, "Adaptive trajectory control for underwater robot," in Proc.OCEANS-94 Osates, Brest, 1994.
S. Di Gennaro, A.A. Dyda, "Attitude control of a satellite with damping compensation of the flexible beam," in Proc. European Control Conf., Groningem, 1993, pp. 1656-1661.