2014 2(15)

Вернуться в содержание

   Краткая аннотация

 

Страницы:

72 - 77

Язык:

EN

Библ.:

8


Скачать статью:

2014_2(15)_15.pdf

 

 

ПРИМЕНЕНИЕ СИМВОЛЬНОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ И МОДЕЛИРОВАНИЯ В РОБОТОТЕХНИКЕ

doi:10.23877/MS.TS.18.015

Дыда А.А.1,2, Оськин Д.А.1,2, Красюк Л.В.1, Осокина Е.Б.2, Юдаков А.А.3

1 Дальневосточный федеральный университет, Владивосток, Россия
2 Морской государственный университет им.адмирала Г.И.Невельского, Владивосток, Россия
3 Институт химии ДВО РАН, Владивосток, Россия


Ссылка для цитирования:Citation:

Дыда А.А. Применение символьного проектирования и моделирования в робототехнике / А.А. Дыда, Д.А. Оськин, Л.В. Красюк, Е.Б. Осокина, А.А. Юдаков // Современная наука: исследования, идеи, результаты, технологии. - Днепропетровск: НПВК "Триакон". - 2014. - Вып. 2(15). - С. 72 - 77. doi: 10.23877/MS.TS.18.015.


Ключевые слова:Keywords:

symbolic calculations; feedback linearization; robotics


Аннотация:Abstracts:

Работа посвящена проблеме автоматизации процедуры проектирования нелинейных систем управления на основе символьных вычисленияй и метода точной линеаризации с помощью нелинейной обратной связи.. Разработанное программное обеспечение реализует синтез законов управления в символьной форме, что является удобным для дальнейшего анализа,моделирования и практической реализации системы. Приведены и обсуждаются примеры применения к задачам управления электрическим двигателем и манипуляционным роботом.


Литература:References:

  1. A. Isidori, Nonlinear Control Systems. Berlin: Springer-Verlag, 1995.

  2. H. Nijmeijer, A. van der Schaft, Nonlinear Adaptive Feedback Linearization of Systems. New York: Springer-Verlag, 1990.

  3. C.I. Byrnes, F.D. Priscoli, A. Isidori, Output Regulation of Uncertain Nonlinear Systems. Boston: Birkhauser, 1997.

  4. P.V. Kokotovic, I. Kanellakopoulos, A.S. Morse Adaptive Feedback Linearization of Nonlinear Systems // P.V. Kokotovic (ed.) Foundation of Adaptive Control. Berlin: Springer-Verlag, 1991.

  5. B. Castillo-Toledo, S. Di Gennaro, A.G. Loukianov, J. Rivera "On the disrete-time modelling and control of induction motor with sliding modes," in Proc. American Control Conf., Boston, Massachusetts, 2004, pp. 2598-2604.

  6. M. Vucobratovic, N. Kircansky, Scietific Fundamentals of Robotics Vol.1-3 . Berlin: Springer-Verlag, 1982-1985.

  7. A.A. Dyda, S. Di Gennaro, "Adaptive trajectory control for underwater robot," in Proc.OCEANS-94 Osates, Brest, 1994.

  8. S. Di Gennaro, A.A. Dyda, "Attitude control of a satellite with damping compensation of the flexible beam," in Proc. European Control Conf., Groningem, 1993, pp. 1656-1661.

 

 
     

© НПВК "Триакон" 2009-2016